硬件初始化

定义一个bsp_init初始化函数，把初始化外设的函数都放到那里面去，

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static void BSP_INIT(void){
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
		LED_GPIO_Config();           //初始化led
}

创建单任务——SRAM静态内存

静态内存，即预先定义好的全局变量，这些变量保存值内部SRAM中。他们是运行前分配的，之前用ucos是就一直使用的是静态内存，

定义任务函数

任务必须返回值，是死循环，要延时时，要使用freertos提供的延时函数，不能自己写一个for循环延时

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static void  LED_Task(void* parameter){
		while(1){
				LED(ON);
				vTaskDelay(500); // 延时500个tick
				LED(OFF);
				vTaskDelay(500); // 延时500个tick
		}
}
下面这种做法是不对的
/*static void  LED_Task(void* parameter){
		while(1){
			for(i=0; i < 0xfffff; i++){
					i++;
			}
		  LED(ON);
			for(i=0; i < 0xfffff; i++){
					i++;
			}
			LED(OFF);
	  } 
}*/

空闲任务与定时器任务函数

使用静态创建任务时，需要将 configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 置为1，（貌似freertos并不能控制stm32硬件支不支持静态内存，只是对系统做了一个限制）。同时，支持静态内存后，我们还必须为空闲任务（idle）和定时器（timer）分配任务堆栈，不能是动态分配，即需要实现 vApplicationGetIdleTaskMemory 和 vApplicationGetTimerTaskMemory两个函数。代码中有如下解释：

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#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
	/* If static allocation is supported then the application must provide the
	following callback function - which enables the application to optionally
	provide the memory that will be used by the timer task as the task's stack
	and TCB. */
	extern void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize );
#endif

两个任务实现如下

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//空闲任务堆栈
static  StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//定时器任务堆栈
static  StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; //config文件中有

//任务控制块
static  StaticTask_t  Idle_Task_TCB;
static  StaticTask_t  Timer_Task_TCB;
//实现接口函数
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
						StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize ){
		*ppxTimerTaskTCBBuffer = &Timer_Task_TCB;
		*ppxTimerTaskStackBuffer = Timer_Task_Stack;
		*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
						StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize ){
		*ppxIdleTaskTCBBuffer = &Idle_Task_TCB;
		*ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Task_Stack;
		*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

定义任务栈与任务控制块

与ucos极其类似

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//创建任务堆栈
static  StackType_t AppTaskCreate_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
static  StackType_t LED_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//任务控制块
static  StaticTask_t  AppTaskCreate_TCB;
static  StaticTask_t  LED_Task_TCB;

静态创建任务

静态任务创建函数——xTaskCreateStatic

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static void AppTaskCreate(void){
		TaskHandle_t  LED_Task_Handle;
		taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
	
		LED_Task_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)LED_Task,//任务函数
												(const char*)"LED_Task",//任务名
												(uint32_t)configMINIMAL_STACK_SIZE,//任务堆栈大小
												(void*)NULL,//传给任务函数的参数
												(UBaseType_t)3,//任务优先级
												(StackType_t*)LED_Task_Stack,//任务堆栈
												(StaticTask_t*)&LED_Task_TCB);//任务TCB
		if(NULL != LED_Task_Handle)
				printf("LED TASK 任务创建成功");
		else
				printf("LED TASK 任务创建失败");
		vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
		
		taskEXIT_CRITICAL();
}
int main(void){
	int i = 0;
	TaskHandle_t  AppTaskCreate_Handle; //TaskHandle_t是void*类型
	BSP_INIT();
	AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)AppTaskCreate,
												(const char*)"AppTaskCreate",
												(uint32_t)configMINIMAL_STACK_SIZE,
												(void*)NULL,
												(UBaseType_t)3,
												(StackType_t*)AppTaskCreate_Stack,
												(StaticTask_t*)&AppTaskCreate_TCB);
	if(NULL != AppTaskCreate_Handle)
			vTaskStartScheduler();
	while(1);
}

创建单任务——SRAM动态内存

动态内存空间的堆来自哪——在SRAM中定义一个大数组，供FreeRTOS的动态分配内存使用，第一次使用时会对堆进行初始化，这些代码在heap_x.c中

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1 //系统所有总的堆大小
2 #define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(36*1024)) (1)
3 static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ]; (2)
4 /* 如果这是第一次调用 malloc 那么堆将需要
5 初始化，以设置空闲块列表。*/
6 if ( pxEnd == NULL )
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8 prvHeapInit(); (3)
9 } else
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11 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
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定义任务函数

与创建静态任务时一致

定义任务控制块指针

不需要预先定义好全局静态的控制块空间，任务创建时任务控制块会自动创建，任务创建函数会返回一个任务控制块指针，所以要预先定义一个任务控制块指针（任务句柄）。