1. 下载freertos源码FreeRTOS，准备一个stm32空工程。

  2. 解压后，FreeRTOS包含以下文件夹

​ demo：一些移植好的历程，包括stm32f103等，

​ license：略

​ source：源码，包括include（一些头文件），和portable（和编译器密切相关的文件，keil环境用RVDS）

  1. 将source下以.c结尾的文件移植到我们工程下面新建的src文件夹中，

    将portable下MemMang文件夹和RVDS文件夹下cm3文件夹移植到我们工程下面新建的prot文件夹中，

    将include文件夹移植到我们工程文件夹下。

  1. 拷贝freeRTOSConfig.s（demo工程下）到我们工程下

  2. 添加源码到工程组文件夹

  1. 指定头文件路径，主要是include文件夹，port文件夹和FreeRTOSConfig.h文件，

FreeRTOSConfig.h文件主要内容

断言， freertos定义了一些断言接口

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#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

__FILE__, __LINE__是c语言几种特殊定义，__FILE__指正在编译文件的文件名, __LINE__指正在编译文件的行号。

抢占式，configUSE_PREEMPTION，高优先级任务就绪后，立刻抢占cpu使用

  • 时间片调度，configUSE_TIME_SLICING，置1时，系统节拍中断时运行优先级最高的任务，相同优先级任务互相切换。置0时，相同优先级任务不切换，执行完高优先级任务再切换。
  • 选择下一个任务，configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
    • 通用方法（软件），扫描就绪链表，完全由c实现，不依赖于硬件
    • 特殊方法（硬件），依赖于汇编指令（类似CLZ前导零指令，M3,M4,M7中有），受限于32位寄存器，导致只能用32个优先级

任务通知 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS

​ 官方说明，使用任务通知，会比使用信号量更高效，

FreeRTOS 官方说明：Unblocking an RTOS task with a direct notification is 45% faster and uses less RAM than unblocking a task with a binary semaphore.

空闲钩子函数 configUSE_IDLE_HOOK

执行到空闲任务时，决定是否跳转到对应函数执行。freertos 规定了这个函数的名字和参数，void vApplicationIdleHook(void)，我们可以增加他的内容。

软件定时器 configUSE_TIMERS

不依赖于硬件，理论上可以配置无限个，实际上由我们配置的configTIMER_QUEUE_LENGTH数量决定。

可选函数配置选项

如下，定义了INCLUDE_xabcdefg这个宏为一时，才能使用xabcdefg这个函数接口

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#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState           1                       
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet		         1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		         1
#define INCLUDE_vTaskDelete				         1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	         1
#define INCLUDE_vTaskSuspend			         1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil			         1
#define INCLUDE_vTaskDelay				         1
#define INCLUDE_eTaskGetState			         1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	         0

中断相关

中断最低优先级，configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY ，stm32中断优先级有四位，最低是15。这个优先级是用来配置SYstick和pendsv的。

系统可管理的最高中断优先级，configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，这是通过配置basepri寄存器实现的。如果这个值配置成5，那么理论上中断优先级位于0，1，2，3，4的中断是不受freertos管理的，位于5及5之上的可以被freertos使用basepri寄存器屏蔽。实际上这还和中断优先级分组有关，详见STM32 BASEPRI的作用

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：让 configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 向左偏移四位，因为basepri高四位有效

除了basepri外，还有另外两个中断屏蔽寄存器：

名字 功能描述
PRIMASK 这是个只有单一比特的寄存器。 在它被置 1 后，就关掉所有可屏蔽的异常， 只剩下 NMI 和硬 FAULT可以响应。它的缺省值是 0，表示没有关中断。
FAULTMASK 这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时，只有 NMI 才能响应，所有其它的 异常，甚至是硬 FAULT，也通通闭嘴。它的缺省值也是 0，表示没有关异 常。
BASEPRI 这个寄存器最多有 9 位（ 由表达优先级的位数决定）。它定义了被屏蔽优先 级的阈值。当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关 （优先级号越大，优先级越低）。但若被设成 0，则不关闭任何中断， 0 也是 缺省值。

configUSE_TRACE_FACILITY，用于FreeRTOS可视化调试软件Tracealyzer。不用systemview了。

FreeRTOSConfig.h文件修改部分

增加对于开发板的头文件，增加对printf函数的支持，对很多宏定义可以选择性的打开或关闭。

stm32f10x_it.c文件修改部分

心跳♥——systick，port中已经实现了systick的配置（vPortSetupTimerInterrupt）

，实现了定时器增加函数（xPortSysTickHandler），我们只需要完成对systick中断函数的配置即可。如下。

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extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1) //这个宏在前文中定义过
		if(xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) { 
#endif
		xPortSysTickHandler();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1)
		}
#endif
}

修改main.c

引用 FreeRTOS.h, task.h 头文件